Theory of the Arbitration Process

A sensor fusion method for state estimation of a flexible industrial robot is developed. By measuring the acceleration at the end-effector, the accuracy of the arm angular position, as well as the estimated position of the end-effector are improved. The problem is formulated in a Bayesian estimation framework and two solutions are proposed; the extended Kalman filter and the particle filter. In a simulation study on a realistic flexible industrial robot, the angular position performance is shown to be close to the fundamental Cramér-Rao lower bound. The technique is also verified in experiments on an ABB robot, where the dynamic performance of the position for the end-effector is significantly improved.Vinnova Excellence Center LINK-SICSSF project Collaborative Localizatio

The Supreme Court As National School Board

A modern industrial robot control system is often only based upon measurements from the motors of the manipulator. To perform good tra-ectory tracking on the arm side of the robot a very accurate description of the system must therefore be used. In the paper a sensor fusion technique is presented to achieve good estimates of the position of the robotusing a very simple model. By using information from an accelerometer at the tool of the robot the effect of unmodelled dynamics can be measured. The estimate of the tool position can be improved to enhance accuracy. We formulate the computation of the position as a Bayesian estimation problem and propose two solutions. The first solution uses the extended Kalman fillter (EKF) as a fast but linearized estimator. The second uses the particle fillter which can solve the Bayesian estimation problem without linearizations or any Gaussian noise assumptions. Since the aim is to use the positions estimates to improve position with an iterative learning control method, no computational constraints arise. The methods are applied to experimental data from an ABB IRB1400 commercial industrialrobot and to data from a simulation of a realistic flexible robot model, showing a significant improvement in position accuracy

Changes and Challenges of ERP Implementation in the Context of Procurement and Supply Chain Processes - A Case Study at Maersk Drilling

Problem Discussion: The oil and gas sector is not very mature in terms of supply chain management. The chosen case company, Maersk Drilling (MD), has problems with a split IT-­landscape with poor data quality. It has caused problems with inefficient and complex processes with much communication required, parallel information and more. Within procurement it translates to problems in spend management and time wasted with tracing orders. The ERP system plays an important role in supporting information sharing, cross-­functional ways of working and a better overview. By introducing a new ERP system some major changes are expected within supply chain and processes will have to be changed. The ERP project is significant hence there are many stakeholders who may perceive the potential challenges differently. Purpose: The purpose of the study is to dig deeper into how the change with a new ERP system will affect the procurement and supply chain processes at Maersk Drilling. The changes bring challenges as well. The study gives a deep understanding of the perceptions of challenges from the different actors. It is important in order to see if everyone works towards the same goal. Methodology: This thesis is a qualitative single case study. The theory was gathered prior to a pre-­study that was made at the company in order to grasp the problem and come up with the research questions. Thirteen interviews were made and archival data from the company was collected. This provided several sources of data and triangulation was possible. The data collection was then matched with the theory in order to secure that the theory would cover the specific research questions. After that the analysis was conducted where empirical data was compared with the theory. Finally the conclusions from the whole study were drawn. Frame of Reference: The reasoning when setting the theoretical framework was that the ERP project is the start of a radical change in the way of working at MD. Many processes are redesigned or improved. The whole study is within the procurement and supply chain area and with this reasoning we then set up the structure for the theoretical framework containing the three areas; Procurement and SCM, Processes, and ERP. In the latter change management plays an important role since the new system means a major change in the way of working for many persons at the case company. Conclusions: ERP has been an enabler for the changes and the new processes will become more streamlined, standardized and cross-­functional. Increased information sharing will help MD to work more efficient and additional/improved data will give MD an enhanced overview in form of management reporting. The new ERP system was not affecting the level of centralization very much, since the structure of decisions in procurement was not changed. The challenges in implementing these changes have been communicated well between the stakeholders and the view of the challenges is overall unified. Master data was perceived as the biggest challenge, most likely since the project is in the establish phase and that MD has a starting point with very poor data. The data quality is of high importance when migrating data to the new system. MD furthermore needs to look closely at how the offshore personnel perceive the project and how they will meet the changes. The vision was also containing technical and management jargons, which makes it less understandable. Today they use good information and many channels but MD needs to make sure that the communication reaches the end users to achieve buy-­in.Problemdiskussion: Sektorn för olja och gas är inte särskilt mogen när det gäller kunskapen om försörjningskedjor. Det valda företaget för fallstudien, Maersk Drilling (MD), har problem med ett splittrat IT-­landskap och dålig datakvalitet. Det har orsakat problem med ineffektiva och komplexa processer där det krävs onödig kommunikation, parallell inmatning av data, etc. Inom upphandlingar och inköp leder det till problem med förståelsen för hur pengarna spenderas och tid slösas bort med att spåra order. Affärssystemet(ERP) spelar en viktig roll för att stödja informationsutbyte, tvärfunktionella arbetssätt och ge en bättre överblick. Genom att införa ett nytt affärssystem väntas stora förändringar inom leveranskedjan och processer kommer att behöva ändras. ERP-­projektet är så pass omfattande och de olika aktörerna kan därför uppfatta de potentiella utmaningarna på olika sätt. Syfte: Syftet med studien är att gräva djupare i hur förändringen med ett nytt ERP-­system kommer att påverka inköps-­ och logistikprocesser hos Maersk. Eftersom ERP-­projektet är stort med många personer inblandade, kommer det att innebära förändringar i organisationen och i de roller och ansvarsområden som finns. Det är viktigt att få en djup förståelse för de olika uppfattningarna i projektet när det gäller utmaningarna, för att se om alla arbetar mot samma mål och har samma uppfattning. Metod: Uppsatsen är en kvalitativ fallstudie. En del teori studerades inför en förstudie som gjordes på företaget för att förstå problemet och komma på de forskningsfrågor som uppsatsen skulle bygga på. 13 intervjuer gjordes och arkivdata från företaget samlades in. Detta gav forskarna flera datakällor och triangulering var möjligt. Datainsamlingen matchades sedan med teorin för att säkerställa att teorin skulle täcka de specifika forskningsfrågorna. I analysen jämfördes empirisk data med teorin och slutligen så drogs slutsatserna från hela studien. Referensram: Resonemanget när den teoretiska ramen framställdes var att ERP-­projektet är början på en radikal förändring i sättet att arbeta på MD. Många processer kommer göras om eller förbättras. Hela studien är inom inköps-­ och försörjningskedje-­ området och med detta resonemang skapades sedan en struktur för det teoretiska ramverk som innehåller de tre områdena; försörjningskedjor och inköp, processutveckling och affärssystem (ERP). I den sistnämna inkluderas även förändringsarbete vilket spelar en viktig roll då det nya systemet innebär en stor förändring i sättet att arbeta för många personer på fall företaget. Slutsats: Affärssystemet har varit en möjliggörare för förändringarna och de nya processerna kommer att bli mer effektiva, standardiserade och tvärfunktionella. Ökad informationsdelning kommer att hjälpa MD att arbeta mer effektivt och utökad/förbättrad data ger MD en överblick i form av ledningsrapportering. Det nya affärssystemet påverkar inte graden av centralisering nämnvärt eftersom strukturen av besluten i inköpsprocessen inte kommer förändras. Utmaningarna med att genomföra dessa förändringar har kommunicerats väl mellan de berörda parterna. Master data uppfattades som den största utmaningen, troligen eftersom projektet är i etableringsfasen och MD har en utgångspunkt med dålig data. Datakvaliteten är även av stor betydelse vid förflyttning av data till det nya systemet. MD behöver dessutom titta närmare på hur offshore personalen uppfattar projektet och hur de kommer att bemöta förändringarna. Visionen innehåller teknisk och administrativ jargong, vilket gör det mindre begripligt, och den behöver utvecklas. Idag använder många informationskanaler, men MD måste se till att kommunikationen når slutanvändarna för att få dem att anamma det nya systemet

Application of the Vagueness Doctrine to Statutes Terminating Parental Rights

The norm-optimal iterative learning control (ilc) algorithm for linear systems is extended to an estimation-based norm-optimal ilc  algorithm where the controlled variables are not directly available as measurements. A separation lemma is presented, stating that if a stationary Kalman filter is used for linear time-invariant systems then the ilc  design is independent of the dynamics in the Kalman filter. Furthermore, the objective function in the optimisation problem is modified to incorporate the full probability density function of the error. Utilising the Kullback–Leibler divergence leads to an automatic and intuitive way of tuning the ilc  algorithm. Finally, the concept is extended to non-linear state space models using linearisation techniques, where it is assumed that the full state vector is estimated and used in the ilc  algorithm. Stability and convergence properties for the proposed scheme are also derived.Vinnova Excellence Center LINK-SICExcellence Center at Linköping-Lund in Information Technology, ELLIITSSF project Collaborative Localizatio

Halmens betydelse för kolhalten

Halmens användningsområde är en ständigt aktuell fråga och det diskuteras vart den gör bäst nytta: kvar på fältet som jordförbättring, i pannan som bioenergi eller som strö i djurstallar. Många har räknat på halmens ekonomiska värde ur näringsämnessynpunkt, både i Sverige och övriga världen. Halmen kan också ha viktigt biologiskt värde som bör beaktas, särskilt om man inte har tillgång till stallgödsel på sin gård. Halmanvändning är något som intresserar lantbrukare runt om i landet som anser att deras jordar börjar bli allt mer fattiga på maskar, porer och aggregat samtidigt som man upplever att skorpbildning blir allt vanligare och därmed svårare att bruka jorden trots nya jordbearbetningssystem. Enligt en sammanställning som gjorts på uppdrag av naturvårdsverket där tillståndet i svensk åkermark undersöktes med jordprover från 2001-2007 har ca 40 % av mineraljordarna i landet idag en kolhalt som är lägre än 2 % i matjordslagret (0-20 cm). Framförallt i Skåne där jordproverna visade ett medel på 1,5 % kol i matjordslagret (Eriksson et al. 2010). Vintern 2013-2014 anordnades en workshop i Skåne där ett tjugotal lantbrukare deltog. Där fick de bland annat svara på frågor om sina jordars hälsa och bördighet. 75 % av dem uppskattade att de hade ca 2 % kol i matjorden. 100 % svarade att mullhalten är viktig och något som bör arbetas mer ingående för att öka. Endast en tredjedel svarade att de hade gjort riktade insatser för att försöka öka mullhalten. Kol är en av grunderna till allt liv och mullhalten i marken är därför direkt avgörande för odlingsegenskaperna i vår åkermark. En högre mullhalt ökar vattenhållande förmågan och aggregatbildningen i marken. Mull står dessutom för en betydande del av det förråd av näringsämnen till växterna som finns i marken. Därför har en bred litteraturgenomgång genomförts där litteratur från Skandinavien och Europa gåtts igenom för att försöka få svar på min frågeställning. Det är svårt att dra konkreta slutsatser av hur mycket halmen bidrar till att höja kolhalten, eftersom det är många parametrar som påverkar, t ex klimat, jordart, utgångsläge för kolhalten, val av gröda och sort, jordbearbetningssystem, gödseltyper m.m. Att förändra kolhalten i marken tar lång tid och kräver därför mångåriga insatser eller permanenta förändringar. Det är därför viktigt att planera hur man ska agera för att öka kolhalten i marken. Eftersom det är så många parametrar som påverkar just halmens betydelse för kolhalten i marken har inte målet med denna studie varit att kunna ge exakta svar, utan snarare kunna kartlägga de viktigaste parametrarna och beskriva dess betydelse för uppbyggandet av markkol.The use of straw is a frequently discussed topic, in particular as to where it is most useful: left in the field to increase soil organic carbon (SOC), to burn it for bioenergy or as bedding for animals. Many have sought to calculate the economic value of straw, from a nutrient point of view, both in Sweden and worldwide. Straw can also have important biological value for the soil, especially for those farmers who do not have access to animal manure at their farms. Straw utilization is something that interests farmers across Sweden. Many of them believes that their soil experiences decreasing levels of worms, aggregates and pores while they also experience more crusting and difficulties to cultivate the land despite new tillage systems. According to a statement made on behalf of the Swedish Environmental Protection Agency (Sw: Naturvårdsverket), where the state of Swedish farmland was examined from soil samples taken during 2001-2007, about 40% of the mineral soils in the country today have carbon levels of less than 2% in the topsoil (0-20 cm). Especially in southern Sweden where the topsoil samples showed an average carbon level of 1.5% (Eriksson et al. 2010). A workshop with about twenty participating farmers took place in southern Sweden in the winter of 2013-2014, the farmers answered a questionnaire regarding their view on their land and its fertility. 75 % of them claimed to have about 2 % SOC in the topsoil. 100 % said the humus content is important and something that should be worked more thoroughly with in order to increase it. Of all participants, only one third replied that they had made targeted efforts to try to increase the humus content. Carbon is one of the foundations of all life and humus content of the soil is crucial for the growth characteristics of our arable land. Higher humus content increases water holding capacity and aggregate formation in the ground. Humus also stands for a significant portion of the supply of nutrients to the plants in the soil. Therefore, a broad literature survey was carried out screening literature from Scandinavia and Europe in order to seek answers to my question. It is difficult to draw concrete conclusions how much the straw helps to raise SOC, since there are many parameters that influence this process such as climate, soil type, initial SOC content, choice of crop and variety, tillage systems, fertilizer types, etc. Changing the carbon content in the soil is a slow process and requires long-term measures, or permanent changes. It is therefore important to plan any actions to increase the carbon content of the soil. There are many parameters that affect the importance of straw for the carbon content of the soil. Therefore, the goal of this study has not been to provide precise answers, but rather to identify the key parameters and describe its importance to the building of soil carbon

An Inquiry Into the Special Status of Interest Payments

A sensor fusion technique is presented and it is shown to achieve good estimates of the position for a 3 degrees-of-freedom industrial robot model. By using an accelerometer the estimate of the tool position accuracy can be improved. The computation of the position is formulated as a Bayesian estimation problem and two solutions are proposed. One using the extended Kalman filter and one using the particle filter. Since the aim is to use the positions estimates to improve trajectory tracking with an iterative learning control method, no computational constraints arise. In an extensive simulation study the performance is compared to the Cramér-Rao lower bound. A significant improvement in position accuracy is achieved using the sensor fusion technique

Асаблівасці распрацоўкі інтэграванага вучэбнага плана спецыяльнасці «Прамысловая электроніка» установы адукацыі «Гомельскі дзяржаўны тэхнічны універсітэт імя П. В. Сухога»

Материалы учебн.-метод. конф., Гомель, 9-10 апр. 2009 г

Об инновационных технологиях обучения студентов иностранному языку в техническом вузе

The probabilistic hypothesis density (PHD) filter has grown in popularity during the last decade as a way to address the multi-target tracking problem. Several algorithms exist; for instance under linear-Gaussian assumptions, the Gaussian mixture PHD (GM-PHD) filter. This paper extends the GM-PHD filter to the common case with variable probability of detection throughout the tracking volume. This allows for more efficient utilization, e.g., in situations with distance dependent probability of detection or occluded regions. The proposed method avoids previous algorithmic pitfalls that can result in a not well-defined PHD. The method is illustrated and compared to the standard GM-PHD in a simplified multi-target tracking example as well asin a realistic nonlinear underwater sonar simulation application, both demonstrating the effectiveness of the proposed method